机器人cnc精密加工装备研究与应用-中山天隆航模精密机加工

依次旋转机器人的每个轴获得其轴线方程，利用代数法求取机器人的D－H参数以及零位误差，实现机器人几何参数的标定。将标定后的机器人作为测量工具，测量装备中各单元相对机器人的转换矩阵，并用测量的矩阵调整CAM软件中对应单元模型的位姿，实现加工空间与CAM空间的配准。借助CAM软件产生刀轨迹，利用配准的参数、实际机器人逆运动学方程以及零位误差，对刀轨迹进行后处理，产生机器人加工轨迹。实现了几何参数标定、加工装备标定以及软件自动编程的机器人加工装备具有类似CNC精密加工装备的特性，不仅具有高的加工精度而且易于操控，其实验加工的平均误差不超过0．7mm

机器人cnc精密加工装备研究与应用

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