机器人具有大的工作空间、多轴灵活性和轴扩展能力，适用于复杂工件磨削、铸造和压铸件去毛刺、大型雕塑加工等。但与CNC精密加工装备相比，机器人加工装备具有本体几何参数误差、加工装备误差以及示教编程效率低等问题，导致加工精度低、操控困难。

    当机器人采用软件编程时，涉及到控制模型与实际机器人的几何模型不一致问题，导致轨迹误差的产生。其解决方法是对机器人几何参数进行标定，并利用标定后的几何参数建立实际机器人运动学方程，实现机器人控制模型与实际几何模型的一致，减小轨迹误差。现有标定方法是利用机器人末端轨迹误差求解几何参数，其求解过程复杂，求解精度与取点位置相关，并且无法实现几何参数与零位误差的解耦标定，标定后的几何参数中耦合了零位误差。当CAM软件空间与机器人加工空间没有配准时，形成CAM软件空间中的轨迹映射到机器人加工空间中的误差。两个空间的配准方法为：①建立加工空间中各单元之间转换矩阵的理论模型；②利用测量仪器测量各个单元上的特征点，并利用优化算法提高特征点的测量精度；③利用测量的特征点计算各个单元之间转换矩阵中的元素；④利用计算的转换矩阵调整CAM软件空间中对应单元的CAD模型位姿。更好的配准方法是利用标定后的机器人作为测量工具测量特征点，避免坐标建立和坐标点转换的误差。

 

    机器人加工采用CAM软件产生刀轨迹，然后依据机器人运动学模型进行后置处理，将刀轨迹转换成机器人轨迹。为提高轨迹精度，需要利用机器人本体几何参数标定后建立的运动学方程、零位误差以及配准参数，对刀轨迹进行转换。